Название села Усть-Кулом происходит от гидронима Куломъю — правого притока Вычегды. На коми языке село называется Кулӧмдін: село в устье реки Кулӧм. По мнению коми лингвиста А. И. Туркина (1936—1996), название реки этимологически восходит к обско-угорским словам: манс. хул, хант. кул в значении рыба, и переводится как рыбная река[3].
- Село известно с 1638 года. Населённый пункт впервые упоминается в Переписной книге Яренского уезда в 1646 году как «погостец Усть-Кулом на реке на Вычегде и на усть речки Куломки», который был центром 6 селений[4].
Год спустя крестьяне Вишерской волости жаловались царю «на крестьян на Овдейка Лодыгина да на Васку Мишарина с товарищи. Жили-де те крестьяне с ними вместе и во прошлом во 146 (1638) году, не хотя с нами жить, вышли на оброчную землю на Усть-Кулом и на Усть-Нем, а от них верст с пятсот и дворы поставили, а старые дворы и угодья в Вишерской волостке покинули и податей с ними платить не хотят».
«Васька Федоров сын Мишарин з детьми» отмечен переписной книгой 1646 года среди жителей Усть-Кулома; в этом документе указано, что он пришел из деревни Большелуг в 1643 году (вероятно, указан год, в котором Мишарин получил окончательное согласие других жителей волости на переселение на новое место). Видимо, из Большелуга перебрался в Усть-Кулом и «Терешка Федоров сын Мишарин с сыном», также отмеченный в книге 1646 года Сысольские крестьяне Леонтий Игнатьевич Ватаманов и Евсевий Нифонтов получили разрешение поселиться в Усть-Куломе в 1640 году. Л. И. Ватаманов с двумя сыновьями тоже жил в Усть-Куломе в 1646 году. Е. Нифонтов среди обитателей Усть-Кулома и соседних поселений книгой 1646 года не отмечен, возможно, он отказался переселяться.
- В 1922—1929 годах село было центром Усть-Куломского уезда.
- В 1929 году село стало центром Усть-Куломского района.